瀏覽數(shù)量： 410 作者： 本站編輯 發(fā)布時(shí)間： 2023-10-13 來源： 本站
三、CAN總線型舵機(jī)
1.1 產(chǎn)品特性
名稱： DS-R026F CAN總線無刷全金屬數(shù)字舵機(jī)
項(xiàng)目 Item | 規(guī)格 Specification |
工作電壓 Operating Voltage | 5.0-30.0V DC |
空載速度 No Load Speed | ≤0.12sec./60° at 5V |
堵轉(zhuǎn)電流 Stall Current | ≤3.3A at 5V |
堵轉(zhuǎn)扭矩 Stall Torque(static) | ≥40kgf.cm at 7.4V |
信號(hào)寬度范圍 Pulse Width Range | 0-4095us |
操作角度 Operating Travel Angle | 35 ° |
機(jī)械極限角度 Mechanical Limit Angle | 360 ° |
重量 Weight | 91.5±2.0g |
外殼材質(zhì) Case Material | 鋁合金 |
齒輪材質(zhì) Gear Set Material | 金屬齒輪 |
馬達(dá)類型 Motor Type | 無刷馬達(dá) |
注：扭矩的單位是kgf.cm，速度的單位是 sec/60°。
1.2 結(jié)構(gòu)尺寸
圖 3.1 舵機(jī)外觀尺寸圖
1.3 電氣連接
1.3.1 引腳定義
圖 3.2 舵機(jī)引腳圖
1、黑色-GND接地線
2 、紅色-VCC電源線
3、白色-CAN H線
4、橙色-CAN L線
1.3.2 控制邏輯
圖 3.3 舵機(jī)電路簡圖
CAN信號(hào)參數(shù)（CAN signal parameter）：
波特率（Baud rate）： 1155200（默認(rèn)值）
1.4 使用說明
1.4.1 接線步驟
1、將 CAN 分析儀左邊 CAN1 通道藍(lán)色撥碼開關(guān)中的 R1 、R2 撥到上方 OFF 的位置，右邊 CAN2 通道紅色撥碼開關(guān)中的 R1 、R2 撥到下方 ON 的位置。正常 CAN 總線上必須保證有兩個(gè)
120 歐終端電阻，否則會(huì)影響 CAN 總線正常工作，其中實(shí)際應(yīng)用電阻可修改。
2 、將分析儀 CAN1 通道中的 CANH 和 CANL 用信號(hào)線連接作為一組，其中 H 端接信號(hào)線
A ，L 端接信號(hào)線 B，如圖 a 所示。
3、將已連接的 CANH 和 CANL 信號(hào)線接口 1 連接至藍(lán)色調(diào)試板 A 位置， CAN 總線舵機(jī)的 接口 2 連接至藍(lán)色調(diào)試板 B 位置（根據(jù)電路簡圖區(qū)分引腳），USB 連接線的接口 3 連接至 CAN
分析儀 C 位置，如圖 b 所示。
4、將 USB 連接線的接口 4 連接 PC 端電腦，電源口接通電源后打開德晟 CAN 舵機(jī)統(tǒng)一升級(jí)
軟件 V1.0.2。
1.4.2 操作步驟
1 、點(diǎn)擊啟動(dòng) CAN 盒子。
2 、在 CAN 端口號(hào)中選擇舵機(jī)相對(duì)應(yīng)的 CAN 通道。
3 、點(diǎn)擊連接 CAN 端口。
4、點(diǎn)擊軟件下方快速測(cè)試區(qū)的角度值即可對(duì)目標(biāo)舵機(jī)進(jìn)行角度調(diào)試。
注： 軟件版本有變化時(shí)需要載入舵機(jī)的升級(jí)文件，并點(diǎn)擊開始升級(jí)，版本有變化時(shí)需進(jìn)行
升級(jí)；如果需要改寫 ID 和重寫 ID，改完后則需要點(diǎn)擊重啟舵機(jī)。
1.5 常見故障
1.5.1 不良現(xiàn)象
不良現(xiàn)象 | 可能原因 |
無功能 | 信號(hào)線損壞、馬達(dá)掉線、芯片假焊、程序未燒錄 或燒錄錯(cuò)誤 |
反應(yīng)遲鈍，發(fā)熱嚴(yán)重 | 電機(jī)過流，更換舵機(jī)電機(jī) |
單方向轉(zhuǎn)動(dòng)后卡住不動(dòng) | 電機(jī)的正負(fù)極或電位器的端線接錯(cuò) |
手感重 | 齒輪裝配不順暢、底蓋壓到PCBA、馬達(dá)內(nèi)部短 路損壞、油脂過量 |
舵機(jī)抖動(dòng) | 齒輪裝配不順暢、電位器損壞、程序問題 |
噪音大 | 齒輪少油、卡齒、蹦齒、齒損 |
電流大 | 線序或馬達(dá)線接反、齒輪卡死、底蓋與PCBA短 路、牙箱偏緊導(dǎo)致參數(shù)不匹配無法走到目標(biāo)位置 |
舵機(jī)不回中 | 電位器損壞或來料不良、電位器與輸出齒連接虛 位大、輸出齒與客戶搖臂或連桿虛位大或卡死 |
扭力偏差大 | 選型與規(guī)格要求存在偏差、齒輪長時(shí)間運(yùn)行過熱 磨損 |
角度偏差大 | 電位器損壞或來料不良、電位器與輸出齒連接虛 位大、控制信號(hào)與規(guī)格要求不符 |
1.5.2 常見問題
問 1：舵機(jī)固定在產(chǎn)品上，用外殼定位偏差很大？
答 1：舵機(jī)裝配以輸出齒圓心為中心定位，盡量用兩邊耳朵孔作固定。
問 2：舵機(jī)塑膠齒輪不耐沖擊，容易蹦齒？
答 2：需考慮離合齒的舵機(jī)來應(yīng)用，避免產(chǎn)品外部沖擊大于堵轉(zhuǎn)扭矩使蹦齒。
問 3：舵機(jī)輸出齒承受外部沖擊導(dǎo)致?lián)p壞，輸出齒不夠強(qiáng)？
答 3：盡量用舵盤及產(chǎn)品結(jié)構(gòu)件支撐來承受外部沖擊，避免細(xì)小的輸出齒承受其大于舵機(jī)堵轉(zhuǎn)扭
矩的沖擊力。
1.5.3 注意事項(xiàng)
1 、請(qǐng)?jiān)诠ぷ麟妷汉碗娏鞣秶鷥?nèi)使用，切勿超壓或過流，以免舵機(jī)燒壞或內(nèi)部損壞。
2、接線前請(qǐng)嚴(yán)格按照接線步驟操作，以免舵機(jī)無功能或者無法正常工作。
3、大扭矩舵機(jī)使用時(shí)務(wù)必小心謹(jǐn)慎，防止誤操作造成人身傷害。
4、切記不要在舵機(jī)工作狀態(tài)下再向總線上增加新舵機(jī)。
5、本產(chǎn)品為高精度產(chǎn)品，請(qǐng)勿人為大力轉(zhuǎn)動(dòng)舵盤或擺臂，以免產(chǎn)品內(nèi)部損壞。
6 、切勿在超高負(fù)荷狀態(tài)下運(yùn)轉(zhuǎn)舵機(jī)，盡量選擇合適運(yùn)行轉(zhuǎn)矩。
舵機(jī)用戶手冊(cè)V1.0
